搬運(yùn)機(jī)器人作為工業(yè)自動(dòng)化的重要組成部分，其末端執(zhí)行器的選擇直接影響作業(yè)效率和場(chǎng)景適應(yīng)性。根據(jù)技術(shù)原理和應(yīng)用場(chǎng)景的不同，常見(jiàn)的末端執(zhí)行器可分為機(jī)械夾爪、真空吸盤、電磁吸盤、專用工具等幾大類，每種類型都有其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)和應(yīng)用領(lǐng)域。下面對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人常見(jiàn)的末端執(zhí)行器有哪些展開(kāi)介紹。

一、機(jī)械夾爪

機(jī)械夾爪通過(guò)電機(jī)或氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)物體的夾持，根據(jù)夾持方式可分為平行夾爪、角度夾爪和柔性?shī)A爪。平行夾爪通過(guò)兩個(gè)對(duì)稱爪臂的平行運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)夾取，適用于規(guī)則形狀物體（如箱體、板材），例如角度夾爪通過(guò)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)適應(yīng)異形件，如汽車零部件裝配線上的機(jī)器人多采用這種設(shè)計(jì)。近年來(lái)興起的柔性?shī)A爪采用仿生學(xué)設(shè)計(jì)，通過(guò)氣壓控制硅膠指狀結(jié)構(gòu)包裹易損物品，在食品、醫(yī)藥行業(yè)表現(xiàn)突出。某電子產(chǎn)品裝配線的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)顯示，柔性?shī)A爪將玻璃屏破損率比傳統(tǒng)夾爪大大降低。

二、真空吸盤

真空吸盤系統(tǒng)由真空發(fā)生器、吸盤組和控制系統(tǒng)構(gòu)成，特別適合平板類物體（玻璃、金屬板、紙箱）的快速搬運(yùn)。根據(jù)材質(zhì)可分為丁腈橡膠（耐油）、硅膠和聚氨酯（耐磨）等類型。多層吸盤陣列可自動(dòng)調(diào)節(jié)吸附點(diǎn)數(shù)量，適應(yīng)不同尺寸物料。值得注意的是，多孔或表面粗糙的物體需配合文丘里管式真空發(fā)生器使用，而海綿吸盤能有效解決多孔包裝箱的吸附難題。

三、電磁吸盤

電磁吸盤利用通電線圈產(chǎn)生磁場(chǎng)的原理，專門針對(duì)鋼鐵類物料設(shè)計(jì)。永磁型無(wú)需持續(xù)供電即可保持吸力，節(jié)能性突出。而電控電磁吸盤可通過(guò)調(diào)節(jié)電流準(zhǔn)確控制磁力，適合薄板分張作業(yè)。需注意鋁合金、不銹鋼等非鐵磁性材料需改用渦電流吸盤，該技術(shù)通過(guò)高頻交變磁場(chǎng)誘發(fā)渦流實(shí)現(xiàn)吸附，在汽車鋁板搬運(yùn)中已取得突破性應(yīng)用。

四、專用執(zhí)行器

特殊行業(yè)催生了高度定制化的末端工具：

1. 抓取叉：物流領(lǐng)域的機(jī)器人配備可伸縮貨叉，支持1.2-1.8米托盤自適應(yīng)；

2. 吊具：港口集裝箱搬運(yùn)機(jī)器人采用旋鎖裝置，大大提高搬運(yùn)效率；

3. 噴涂槍：噴涂臂可集成多組噴嘴，實(shí)現(xiàn)車身內(nèi)外同步噴涂；

4. 焊接頭：部分焊槍可持續(xù)工作48小時(shí)不降溫；

5. 視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)：視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)配合機(jī)械手，使拆垛定位誤差大大縮小。

以上就是對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人常見(jiàn)末端執(zhí)行器的介紹，從汽車制造到食品包裝，末端執(zhí)行器的選擇需綜合考慮物料特性（重量、形狀、表面狀態(tài)）、節(jié)拍要求、環(huán)境條件（溫度、潔凈度）等因素。?

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