市場(chǎng)中常見(jiàn)的自動(dòng)焊接設(shè)備是通過(guò)示教再現(xiàn)的方式進(jìn)行工作，操作人員在示教器中對(duì)機(jī)械臂的運(yùn)行軌跡進(jìn)行引導(dǎo)，一步步按實(shí)際任務(wù)操作一遍，設(shè)置好運(yùn)行軌跡的時(shí)候需要和焊接變位機(jī)的回轉(zhuǎn)角度進(jìn)行配合，以防出現(xiàn)碰撞事故。
自動(dòng)焊接設(shè)備在導(dǎo)引過(guò)程中具備自動(dòng)記憶以及同步協(xié)調(diào)功能，在示教過(guò)程中的每個(gè)動(dòng)作的位置、姿態(tài)、焊接參數(shù)等都可以進(jìn)行保存并自動(dòng)生成一個(gè)連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序，通過(guò)接口與焊接變位機(jī)進(jìn)行協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，只需給一個(gè)啟動(dòng)命令，就可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)工作。
1、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)兩者配合。在兩者的運(yùn)動(dòng)中有一個(gè)總體的控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)統(tǒng)一協(xié)調(diào)規(guī)劃，完成焊接任務(wù)的分配和焊接方式。運(yùn)動(dòng)控制是通過(guò)閉環(huán)工作進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，主要控制自動(dòng)焊接設(shè)備和變位電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器，操作人員可以根據(jù)實(shí)際操作需求來(lái)更改相關(guān)程序?qū)崿F(xiàn)不同的配置策略。
2、點(diǎn)位控制焊接穩(wěn)定性。在面對(duì)復(fù)雜多樣的工件時(shí)，需要對(duì)焊接點(diǎn)數(shù)進(jìn)行控制來(lái)實(shí)現(xiàn)焊接的工作的穩(wěn)定性，焊接變位機(jī)在回轉(zhuǎn)過(guò)程中通過(guò)控制運(yùn)動(dòng)軌跡的圓滑度和自動(dòng)焊接設(shè)備配合運(yùn)動(dòng)的復(fù)雜度，減少了自動(dòng)焊接設(shè)備所需的控制點(diǎn)數(shù)，有利于實(shí)現(xiàn)二者協(xié)同工作。
3、協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)靈活工作。在焊接工作中，自動(dòng)焊接設(shè)備與焊接變位機(jī)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)主要包括非同步協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)以及同步協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。我們比較常見(jiàn)的就是非同步協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，自動(dòng)焊接設(shè)備進(jìn)行焊接工作時(shí)，焊接變位機(jī)不運(yùn)動(dòng)，自動(dòng)焊接設(shè)備完成工作后，焊接變位機(jī)會(huì)根據(jù)指令調(diào)整到另一個(gè)位置來(lái)準(zhǔn)備下一次的焊接任務(wù)，這樣非同步知道所有焊縫焊接完成。
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