裝配機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是什么？隨著人力成本的提高世界上各國都在大力發(fā)展工業(yè)裝配機(jī)器人技術(shù)，這將有助于裝配機(jī)器人領(lǐng)域進(jìn)一步發(fā)展，拉動市場需求量。今天小編就帶大家一起來了解一下裝配機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是什么？

      1. 裝配機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
      機(jī)械臂主要由硬件結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成。其中機(jī)器人的硬件結(jié)構(gòu)主要包括機(jī)座、大臂、小臂、腕部和手爪。機(jī)械臂的機(jī)座主要起到支撐、固定的作用，小臂和大臂共同完成機(jī)械臂腕部的空間定位，機(jī)械臂腕部包含三個自由度，共同來完成腕部的空間姿態(tài)調(diào)整。機(jī)械臂各部分的運(yùn)動靠電機(jī)來提供動力，共有六個排布于關(guān)節(jié)處的力矩電機(jī)。力矩電機(jī)動力輸出方式是以恒定力矩輸出的，并且能夠進(jìn)行堵轉(zhuǎn)，增大輸出轉(zhuǎn)矩，保證機(jī)器人運(yùn)行性能。在機(jī)械臂的腕部，設(shè)計(jì)有法蘭盤 安裝孔，用以安裝不同樣式的手爪。
      2. 裝配機(jī)器人手爪設(shè)計(jì)要求
      由于支撐盤整體形狀較為復(fù)雜，為了能使移動裝配機(jī)器人穩(wěn)定、可靠的完成抓取零件的任務(wù)，需要進(jìn)行手爪設(shè)計(jì)。手爪的具體設(shè)計(jì)要求如下：
      （1）穩(wěn)定性
      要求抓取點(diǎn)能夠形成一個穩(wěn)定的抓取面，即利用機(jī)械手爪去抓取、夾持或吸附減速器零件，該組件需要能夠抵抗外部重力等干擾力，并仍然保持在一個穩(wěn)定的、唯一的狀態(tài)，從而確保搬運(yùn)和裝配中，任務(wù)對零件的裝配精度要求。
      （2）零件表面損傷最小
      穩(wěn)定的抓取方式有多種選擇，需要基于零件表面損傷最小的優(yōu)化準(zhǔn)則選擇出最適合的抓取方式。由于ＲＶ減速器組件有不能在夾持過程中產(chǎn)生形變的特殊要求，因此需要保證抓取過程 中組件所受應(yīng)力最小。
      （3）整體驅(qū)動能源的統(tǒng)一性
      手爪與機(jī)器人應(yīng)具有同一驅(qū)動能源。由于機(jī)器人在工作時需要進(jìn)行移動，為了減少整體載重、防止線路對機(jī)器人運(yùn)行的干擾，擴(kuò)大工作范圍，需要手爪和機(jī)器人采用同一類型驅(qū)動源。

      （4）材質(zhì)和重量要求
      機(jī)械臂的額定載荷有限，為了確保機(jī)械臂能夠正常運(yùn)行，要求手爪的重量要盡可能的輕，并且保證整體結(jié)構(gòu)的剛性。
      以上就是裝配機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，如果您對裝配機(jī)器人感興趣記得聯(lián)系我們。