工業(yè)六軸機器人的本體，主要包括回轉(zhuǎn)機體、腕部、大臂和小臂等幾部分。其中，全部關節(jié)都是轉(zhuǎn)動關節(jié)。機器人的前三個關節(jié)，能夠?qū)⒛┒斯ぞ咚椭寥魏慰臻g位置，后三個關節(jié)能夠滿足不同工具姿態(tài)的要求。
工業(yè)六軸機器人的工作原理：
作業(yè)或操作指令通過人機界面下發(fā)到主控制器模塊中，主控器模塊對指令進行解析，然后將解析后的指令通過運動學轉(zhuǎn)化為伺服控制系統(tǒng)所需的信息，由伺服控制系統(tǒng)將求得的各個關節(jié)內(nèi)伺服電機的脈沖量傳送到執(zhí)行機構，令機器人可以按照指令進行運動。在主控制器模塊中還具有對機器人進行狀態(tài)監(jiān)控的功能，機器人本體上的傳感器系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)得到的信息通過與伺服系統(tǒng)進行實時通信可以反饋到主控制器模塊中。
1.與下位機和六軸交流伺服驅(qū)動器通信。
2.機器人的運動學正逆計算、軌跡規(guī)劃和曲線插補。
3.讀取機器人各個關節(jié)的編碼信息，然后將其轉(zhuǎn)換為角度信息，接著再利用機器人的逆運動學將角度信息轉(zhuǎn)換為笛卡爾坐標空間中的位姿信息并將其顯示出來，進行實時監(jiān)控，實現(xiàn)工控機上的人機交互。
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